一、故障现象：
伺服放大器显示的SRVO–023 SVAL1 Stop error excess (Group : i Axis : j)报警信号。
二、原因分析：
当伺服系统停止，不规则的位置误差偏大时发生。
三、解决方案：
1:检查是否释放了马达制动装置。
2：确保伺服放大器的 CNJ1A 到 CNJ6 都是牢固地连接。
3：检查是否超过了额定的负载。如果超过，减少到额定负载的范围内。（如果负载过大，转矩所需要的加速度/减速度就超过了马达的能力，结果马达就变得不能够按照指令工作，这个警报产生。）
4：检查每一个输入到伺服放大器三项电源（ 200 VAC ）的 CRR38A 或 CRR38B 连接器。如果是 170VAC 或是更低，检查电压线。（如果 伺服放大器的 电压输入变得很
低，那么扭力输出也会变得很低。 结果马达就变得不能够按照指令工作，因此导致了这个警报产生 ）。
5：如果电压线是 170 VAC或是更高， 替换伺服放大器。
6：检查马达电力电缆是否连接断开。
7：替换马达。
发那科机器人电机检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查，这......
发那科机器人电机检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查，这就是检漏测试
所需设备为专门的检查装置, 发那科机器人电机维修检测步骤与方法
发那科机器人电机检测步骤与方法
步骤 方法 说明
1 按要求完成电机或齿轮的更换
2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将测漏装置放在上面可能还需要工具包里的测漏装置的调节器 推荐值:0.2-0.25bar (20-25KPa)
3 使用压缩空气,然后提高压力到一个特定值
4 断开压力空气连接
5 等待8-10分钟.(检查是否有压力损失) 如果压缩空气的温度与齿轮周围的油的温度相差太大,或许有轻微的压力增减,这是正常的
6 看压力是否下降明显?
7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏
8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正
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