1、 在更换电机前，先备份原有的程序。

如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

2、 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。

同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

Various—选1符值指令 ：

=－在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。

设绝对零点指令方法：

PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

3. 更换电机前，在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。

更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；

如换二、三轴，将机器人移动到死点；

AB伺服电机维修更换马达步骤：

1、在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

2、更换新电机。

3、做新电机的

4、再执行先前的Mov指令

5、用ReadMotor读下该电机数值

6、再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值

7、把第二次的数值减去第一次的数值

8、把c和calibration offset值相加，即可。

AB伺服电机维修更换马达步骤：

1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

2、然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

3、关闭电源，最好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

4、拆下电机（注意润滑油，可先放油）

5、更换完好的电机，

6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。

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