一、机械系统检查

1. 负载卡死或卡阻
   • 手动盘车检查电机和负载是否能自由转动，确认无卡死现象。
   • 检查联轴器、皮带、齿轮等传动部件是否损坏或松动。
2. 机械润滑与磨损
   • 检查导轨、丝杆等运动部件的润滑情况，补充润滑脂。
   • 查看轴承、滑块等是否有过度磨损或损坏，必要时更换。

二、电气系统检查

1. 电源电压与容量
   • 使用万用表测量输入电源电压（通常为三相 200V/380V），确保电压在驱动器额定范围内（±10%）。
   • 检查电源容量是否足够，排除因电源不足导致的输出扭矩下降。
2. 电机绕组与绝缘
   • 用兆欧表检测电机绕组绝缘电阻（应＞1MΩ），判断是否存在接地或短路。
   • 测量三相绕组电阻是否平衡（误差＜5%），若不平衡则电机可能损坏。
3. 编码器信号
   • 检查编码器电缆是否破损或接触不良，特别是反馈信号线。
   • 尝试更换编码器电缆，排除干扰导致的位置反馈异常。

三、驱动器参数与功能检查

1. 扭矩限制设置
   • 通过驱动器操作面板或参数设置软件，检查扭矩限制参数（如 FANUC 的 No.2040~No.2043）是否设置过低。
   • 临时调高扭矩限制值（注意不要超过电机额定值），测试是否能正常带动负载。
2. 电流检测与输出
   • 使用钳形表测量驱动器输出电流，对比负载运行时的实际电流与电机额定电流。
   • 若电流明显偏低，可能是驱动器输出不足或电流检测电路故障。
3. 速度 / 位置环增益调整
   • 检查速度环增益（No.2021）和位置环增益（No.1825）是否过低，导致系统响应迟缓。
   • 逐步提高增益值（每次增加 10%~20%），观察运行稳定性和负载能力是否改善。

四、驱动器硬件故障排查

1. 功率模块检测
   • 使用万用表二极管档检测 IGBT 模块的输入 / 输出端子，判断是否击穿或短路。
   • 检查模块散热片温度是否异常，冷却风扇是否正常运转。
2. 控制板与接口电路
   • 检查控制板上的电容是否鼓包、开裂，电阻是否烧毁。
   • 清洁电路板灰尘，重新插拔各接口插件，排除接触不良。

五、其他可能原因

1. 再生制动异常
   • 检查制动电阻是否损坏或阻值异常，制动单元是否正常工作。
   • 在频繁启停或高速制动工况下，确认制动能力是否足够。
2. EMC 干扰
   • 检查电机电缆和编码器电缆是否分开敷设，是否使用屏蔽线并可靠接地。
   • 添加滤波器或电抗器，抑制电源侧干扰。

维修建议

1. 逐步排除法：先检查机械部分，再排查电气和参数问题，最后考虑驱动器硬件故障。
2. 对比测试：若有多台相同型号驱动器，可互换测试，快速定位故障部件。
3. 专业支持：若无法自行修复，建议联系发那科授权维修中心，提供故障代码（如 ALM410/411 位置偏差过大报警）和详细现象，以便进一步诊断。

维修过程中需注意断电操作，避免触电风险。若涉及更换功率模块等高压部件，需确保放电完成后再进行操作。

上海仰光电子维修伺服驱动器范围：
模块炸、带不动负载、驱动器未使能、编码器报警、主轴准备未绪、主轴驱动模块报警、红色灯亮、无显示、缺相、输出控制点坏、使能不正常、报故障、不能启动、过流、过压、过热、过载、欠压、输出电压低、输出不平衡、无显示、开关电源损坏、模块损坏、接地故障、不能调速、限流运行、Z轴报警、X轴无法使能、Y轴短期内驱动故障维修等。

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