安川工业机器人常规保养维护方法
1刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
(1)运行每个机械手的轴到它负载大的位置。
(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。
(3)检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2失去减速运行(250mm/s)功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。
3安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调 试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
4在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
(1)控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；
(2)当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,最大速度限制在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；
(3)注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；
(4)检查每个轴的电机刹车。
Motoman机器人以下型号可以提供维修安装保养改造服务：
安川Motoman机器人CR20
安川Motoman机器人CR50
安川Motoman机器人DA9IC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman机器人DA20 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman机器人DX1350N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EA1400N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EA1900N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EPH4000N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EPL80 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EPL160 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EPL300 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人EPL500 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人ES165N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人ES200N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP3 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP3JC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman机器人HP3L 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP3XF 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP3XFC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman机器人HP5 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP5C 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman机器人HP6 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP20 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP206 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP50 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP50-20 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP5035 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP165 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP165100 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP200 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP350 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人P350200 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP500 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人HP600 控制柜/控制器NX100
安川Motoman机器人K3 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman机器人K6 控制柜/控制器ERC/MR
安川Motoman机器人K10 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman机器人K30 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman机器人K60 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman机器人K100 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman机器人SK506 控制柜/控制器MRC
安川Motoman机器人SV3X 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP6 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP20 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP20M 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP50 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP130 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP165 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP200 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP350 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人UP500 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人K150 控制柜/控制器ERC/MRC6
安川Motoman机器人PX800 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人PX1450 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人PX1850 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人PX2050 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人PX2750 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人PX2850 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人PX2900 控制柜/控制器XRC
安川Motoman机器人S604WS 控制柜/控制器ERC
安川Motoman机器人SK6 控制柜/控制器MRC
安川Motoman机器人SK16 控制柜/控制器MRC
安川Motoman机器人SK45 控制柜/控制器MRC
安川Motoman机器人SK120 控制柜/控制器MRC
安川Motoman机器人SK150 控制柜/控制器MRC
安川工业机器人五种伺服器常见故维修一、安川工业机器人示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出；安川工业机器人维修故障原因为电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。相应的维修方法：可以用直流电压表检测观察。
安川工业机器人五种伺服器常见故维修二、导致安川工业机器人维修电机在一个方向上比另一个方向跑得快的原因及解决方法；
（1）故障原因：无刷电机的相位搞错，维修方法：检测或查出正确的相位。
（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置，维修方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差电位器位置不正确，维修方法：重新设定。
安川工业机器人五种伺服器常见故维修三、安川工业机器人维修伺服电机失速故障的原因及解决措施；
（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。维修方法如下：a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）b.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。C.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。安川工业机器人维修方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
安川工业机器人五种伺服器常见故维修四、安川工业机器人的伺服驱动器的LED灯是绿的，但是电机不动，导致工业机器人维修此种故障的原因及方法；故障原因一：一个或多个方向的电机禁止动作。可通过检查+INHIBIT和-INHIBIT端口进行维修。故障原因二：命令信号不是对驱动器信号地的。解决措施是将命令信号地和驱动器信号地相连。
安川工业机器人五种伺服器常见故维修五、安川工业机器人上电后，驱动器的LED灯不亮；安川工业机器人维修故障原因为供电电压太低，小于最小电压值要求。维修方法：检查并提高供电电压。
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